在现代化需求的运动控制中，伺服控制器是其中的重要组成部分，其对位置、速度和力矩的高精度控制性能，在工业领域的印刷设备、激光加工设备、纺织设备、机械臂等产品均有所应用，也为未来自适应控制、人工智能、模糊控制、变结构控制、神经元网络等领域的新一代成果创造了可能。

随着数字化与智能化的现代工业发展，在实际应用场景中我们对运动控制提出了更加高效节能、更长生命周期、更高精度和互联特性以及更加安全可靠等要求，因此传统单芯片方案已不能满足伺服控制器的性能需求。

在极海半导体的伺服控制器应用方案中，采用了Arm®Cortex®-M4内核的APM32F407系列MCU，该系列芯片拥有高主频、多外设等特性，满足了伺服控制器对主控芯片的性能与灵活性需求，与FPGA协同配合实现伺服系统中信息采集、通信与控制的功能应用。

APM32F407系列MCU，主频高达168MHz，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统US级别电流环控制等高实时性应用；支持单精度FPU和增强型DSP处理指令，拥有1MB FLASH及192KB SDRAM，并支持外部存储器拓展，满足系统设计需求并保障其实时响应性；工作温度覆盖-40℃~+105℃，抗干扰能力强，对电磁环境有更高容忍度，适应复杂的工业工作环境。

丰富的应用外设，令芯片可满足伺服控制系统丰富外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统；内置EMMC接口，Wait时序在100ns以内，满足与外围FPGA高效通信应用；ADC采样精度高，可对母线电流进行精确监测,从而实现有效的闭环控制；采用CAN总线实现电机控制指令传输，兼顾稳定和高效率。

APM32F407系列微控制器可以通过配置BOOT[1:0]引脚实现三种不同的启动模式，可从系统存储器、Flash及SRAM启动，被选作启动区域的存储器是由选择的启动模式决定，便于用户开发测试；内置真随机数发生器，支持AES、DES、TDES加密标准，增加支持SM3、SM4国密算法，适应国内开发环境，并有效保证用户产品信息的安全性。